RESUMEN - Solex Robotics probó Maverick en un tanque conteniendo 100,000 barriles de combustible que utiliza el aeropuerto a Atlanta. El tanque permaneció en operación durante la inspección.  Dentro de dos horas, más que 31,000 datos discretos ultrasónicos fueron recogidos.

ATLANTA JUNCTION, COLONIAL PIPELINE

1-4 Septiembre Maverick fue demostrado con éxito en un tanque grande con techo fijo conteniendo combustible a Atlanta Junction, una instalación de Colonial Pipeline.   La meta de la demostración fue probar varios refinamientos al sistema de control, frecuencias ultrasónicas, bloqueo del sonar, y otras cuestiones operacionales.

La inspección del tanque proveó algunos retos operacionales importantes.  El tanque sirve como un fuente principal de combustible para Hartsfield Aeropuerto.  El tubo de desagüe fue unido a pontónes y flotaba por arriba y abajo con el nivel del combustible.  Durante la inspección, combustible entró y salió el tanque y Maverick no tuvo ningún impacto en sus operaciones.  No habían dibujos del interior del tanque.  Habían cinco columnas fijadas con la posibilidad de seis, que hizo el cálculo de la geometría difícil.  La bomba fue abierta, sin un dispositivo de seguridad. Según una inspección visual rápida en Junio, 1998, el tanque fue conocido tener bastante corrosión encima del fondo. Hurucán Earl pasó por Atlanta durante la demostración que causó el equipo de Solex efectuar un cierre de emergencia de operaciones.

Con respecto al plan de la demostración, el primer asunto para probar fue el sistema de control.  Un nuevo sistema de conducir, incluso el software y la integración de una palanca de mando sofisticada, fue instalado en el sistema y probado para su operabilidad.  Después de ajustes menores al software, el sistema operó sin defecto y ahora fue capaz de mejor maniobra del operario.  El valor de la mejora fue evidente más tarde en la
demostración cuando las nuevas habilidades permitieron a los operarios extraer el robót de algunas situaciones difíciles.

La segunda prueba importante fue el sistema ultrasónico contra los dificultades de obtener datos del espesor del fondo corroido del tanque. Al principio, no fue posible obtener datos con los transponders de 5 MHz.  El robót fue tirado del tanque, y cada parte del sistema ultrasónico fue analizada y recalibrada.  Todas las partes operaron correctamente. Las placas directamente bajo la escotilla tenían muchos hoyos en la parte
encima de la placa y el sonido fue demasiado esparcido para obtener medidas del espesor.  El software que analiza el ultrasonido fue reprogramado para medir hoyos en la superficie y generar perfiles de la encima de las placas.  Esto reveló la extensión de la corrosión y produjo una inspección análoga a una inspección visual.  Otras áreas del fondo del tanque tenían menos corrosión y fue posible trazar un mapa completa utilizando los transponders de 5 MHz.  Para mejorar el rendimiento del sistema en regiones con mucha corrosión, un equipo de transductores de 2.25 MHz fueron instalados y probados.  Los transductores de menos frecuencia fueron capaz de penetrar la superficie áspera, permitiendo al sistema trazar un mapa de las regiones más ásperas del fondo del tanque
con éxito.  Futuras inspecciones incluirán equipos enteros de transductores para armonizar mejor la condición de la superficie encontrada.

El software para los datos ultrasónicos puede ser montado para medir directamente dos sobre tres características: el perfil de la encima de la superficie; el perfil del fondo de la superficie; y espesor del metal.  La tercera característica puede ser sacada por informáticas por exporto directo a Excel.  La exploración ultrasónica y adquisición de los datos están en tiempo real y están continuos. Dentro de un periodo discreto o un intervalo de distancia recorrido, Maverick graba el dato peor que observó.  Actualmente, Maverick graba los datos adquiridos en intervalos de una pulgada. El sistema de grabar es infinito ajustable.  En dos horas de exploración ultrasónica, 31,500 datos ultrasónicos fueron recogidos.  Esto suma 130 metros cuadrados (3.5%) del fondo del tanque.  La compañía de inspección que proveó la inspección visual anterior consideró los datos adquiridos por Maverick fiables.

El sistema de colocación también fue puesto a prueba por la geometría internal del tanque.  El techo fue sostenido por algunas pilares que de vez en cuando bloquearon el sonido y no pudo llegar hasta los transductores.  Como consecuencia, habían ángulos muertos dentrol del tanque donde el sistema de colocación no fue capaz de funcionar.  Los operarios podían trabajar con eficaz alrededor de este defecto en la mayoría de situaciones. En una ocasión, el robot fue manejado demasiado cerca de la bomba a causa de un error de localización y se cayó, pero fue retirado con un esfuerzo mínimo.  El problema del bloqueo del sonido había previsto.  Para solucionar el problema, transductores de escucho adicionales estarán utilizados para eliminar los ángulos muertos.

Los pilares del techo del tanque también plantearon un problema de navegación dentro del tanque.  La posición y el número de pilares dentro del tanque fueron desconocidos, puesto que los dibujos del tanque no fueron disponibles.  Durante toda la semana, inspecciones visuales del interior del tanque fueron dirigidas para identificar obstáculos como los pilares y para demostrar las habilidades visuales del robot.  Los pilares están construidos de grandes canales de acero soldado, con ángulos de apoyo a lo largo del fondo del tanque a la base, como se puede ver claramente en las cámeras del robot.  El cable tuvo la tendencia de engancharse en los bordes de los canales cuando el robot fue manejado alrededor de un pilar.  En el futuro, las inspecciones estarán dirigidas en una manera para evitar envolviendo el cable alrededor de los pilares del techo.

La demostración resultó ser exitosa y concluyó una serie de desarrollos de ingeniería importantes para hacer Maverick listo para comercialización.  Queremos agradecer al Departamento de Energía, Lockheed Martin, General Electric, Texas Natural Resource Conservation Commission, Instituto Americano de Petroleo, Asociación Independiente de Tanques con Líquidos, Mobil, Colonial Pipeline, Amoco, Shell Oil, Exxon, Al Mansoori Specialized Engineering, United Arab Emirates Offset Group, Alianza del Desarollo Regional de Idaho Falls, Idaho Departamento of Comercio, la Ciudad de Idaho Falls, y muchos otros que ayudaron siendo una parte del comienzo de este éxito.

Referencias están disponibles a petición de los interesados.