RESUMEN - Solex Robotics es el primero en el mundo para proveer una inspección robótica en servicio entrando por un techo interno flotante.

FRANCISVILLE JUNCTION, COLONIAL PIPELINE

Pruebas de Maverick fueron dirigidas en un gran tanque de almacenimiento conteniendo combustible (120,000 barriles, 52 m. diám., 16 m. de alto, fondo de 6775 m2, cúpula con techo interno flotante) a la instalación de Colonial Pipeline a Francisville, Louisiana.  Metas específicas eran refinamientos al sistema de posicionamiento y despliegue en un tanque con un techo interno flotante.  Antes de la demo, un examen extenso de la seguridad fue dirigido, y procedimientos para el despliegue seguro del equipo dentro de espacios reducidos fueron escritos conjuntamente con personal de Colonial Pipeline para controlar operaciones, junto con todas las licencias requeridas.  La demo para el US Departamento de Energía que tuvo lugar el 20 de marzo a la refinería de Mobil a Torrance, California contribuó decisivamente en expedir este proceso.

El software para el sistema de colocación fue probado para verifiar los cambios del programa.  Las porciones mayores del código habían sido re-escritas para apoyar modificaciones del hardware y muchas mejoras operacionales tenían que estar probadas en el campo.  Un error menor fue localizado y corregido en el software en relación con la visualización de los dibujos del fondo del tanque.  El software y sistema hardware operaron bien durante el resto de las pruebas.  Varias otras mejoras al software también fueron probadas con éxito, incluso la pre-filtración de los datos del gyro para estabilidad, y cambios a las matemáticas de la resolución de la posición, y correlación dinámica de los datos de posicionamiento al mapa del tanque para permitir que el montaje inicial sea fácil.  Mejoras adicionales al software han sido planificadas como consecuencia de las pruebas para mejorar la utilización del sistema.

El despliegue dentro de un tanque con un techo interno flotante también fue un factor importante de la prueba.  Esto fue la primera vez que un equipo robótico para inspección había sido desplegado en un tanque con un techo interno flotante lleno.  Para permitir esta introducción, ingenieros de Solex prepararon un Análisis de Seguridad de Trabajo y obtuvieron la
autorización del departamento de Sanidad y Seguridad de Colonial Pipeline.  Además, personal de Solex recibió formación en Houston para la entrada en espacios reducidos ya que la área encerrada bajo la cúpula
encima del techo flotante se considera un espacio reducido arriesgado.     
Colonial se preocupó por el daño al superficie de arriba del techo flotante,
una lámina muy fina (.030") de aluminio encima de una estructura interna
panal.  Solex puso láminas de madera contrachapada y una tira larga de
moqueta en el techo para evitar daño.  El techo interno dobló la cantidad
de tiempo necesario para desplegar el robot en el tanque en comparación
con Torrance.  Todo el equipo y software operaron correctamente el segundo día de pruebas, y una inspección abreviada de una parte del fondo del tanque fue dirigida para una comparación con la última inspección del tanque. El tanque de 52 m. tiene 208 placas de acero en la construcción del fondo.  La inspección tardó más de dos semanas para dirigir debido del tamaño vasto del tanque.  La inspección anterior proveó aproximadamente 2,000 datos ultrasónicos.  Maverick fue capaz de medir y grabar 35,000 datos en menos de tres horas.

Numeroso personal de los departamentos de inspección y operaciones de
Colonial Pipeline visitó la zona de obra durante la demostración y tuvo una
buena impresion de la adquisición rápida de los datos ultrasónicos y la
cantidad total de detalle revelada sobre el fondo del tanque.  La industria
está acostumbrada a ver hojas de cálculo sencillas de números crudos. 
Solex proveó respresentaciones coloradas en tres dimensiones de los
datos del espesor en las pantallas en el remolque de control en tiempo
real. La ejecución de Solex fue descrito como "pushing the envelope".

Esta serie de demostraciones fue hecho posible por contribuciones y apoyo de la Oficina de Tecnología Industrial del US Departamento de Energía, Texas Natural Resource Conservation Commission, Colonial Pipeline, Mobil, Amoco, Shell, y Exxon.  En nombre del Equipo Solex, Gracias.

Referencias están disponibles a petición de los interesados.