RESUMEN - El 13 día de noviembre, el robot prototipo Maverick fue demostrado a la Mobil Oil Refinería a Paulsboro, New Jersey que fue asistido por representantes del U.S. Departamento de Energía, Exxon, Mobil, General Electric, Thermo-Electron, y otros representantes de la industria.  La demostración fue la culminación de nueve meses de esfuerzos intensos, que sorprendió a los expertos de la industria a causa de le brevedad del tiempo necesario para desarrollar un robot casi comercial y el sistema de despliegue.

MOBIL - PAULSBORO, NEW JERSEY

El sitio de la prueba reveló algunas cuestiones operacionales que tendrían que ser coordinadas en el futuro.  Acceso al base de los tanques es restringido fisicamente por tubería y las barreras alrededor de los tanques.  El cable que corre desde el remolque de control al robot necesita ser alargado sensiblemente.  Un cable más largo tendría que llegar hasta el base exterior del armazón del tanque para estos tanques que tienen el acceso restringido.  El largo del cable sumergible necesita ser aumentado también para permitir inspecciones de los tanques más grandes.  Para desplegar el robot, una grua fue utilizada para subir el robot que pesa 155 libras y el trípode del suelo hasta encima del techo del tanque.  Esto y una licencia para obras arriesgadas serán necesarios para acceder el sitio de las obras.  La operación del trípode y la cigüeña fue satisfactoria y cuestiones de cubrir la escotilla del tanque después de la introducción del robot y aparato para respiración del personal fueron discutidas con personal quien se ocupa de seguridad.  Además de estas cuestiones, un equipo de radios fue utilizado durante la semana que resultó ser inestimable para coordinar operaciones entre el suelo y el techo del tanque.

Modificaciones al vehículo fueron necesarios el primer día de pruebas antes de la demostración.  Dentro de los primeros tres metros de movimiento, los mecanismos de manejar empezaron a agarrotarse y el vehículo fue tirado del tanque.  Las ruedas magnéticas habían recogidas del fondo del tanque un espesor de casi 2.25 cm de virutas metálicas, herrumbre, y un trozo de barra para soldar juntados por una sustancia negra, aumentando el diámetro de las ruedas y agarrotandose al  mecanismo.  Las ruedas magnéticas fueron quitadas y reemplazadas con ruedas no-magnéticas después de colocarlas con una banda de rodadura de goma.  Tracción fue una cuestión debido a los remaches grandes sobresaliendo ascendente de las junturas en las placas en el fondo del tanque, que fue la razón para colocar el vehículo con ruedas magnéticas.  Las ruedas nuevas funcionaron bien.  Un problema de ruido eléctrico también se manifestó, pero fue debido de una juntura eléctrica floja y fue corregido rápidamente.

El fondo del tanque fue cubierto con una capa densa de material, consistiendo en virutas metálicas y herrumbre juntadas en grupos por un residuo negro de aceite pegajoso.  El fango bloqueó en parte las sondas ultrasónicas y no pudieron recibir algunos datos del espesor del fondo del tanque.  El fango fue agitado mientras el vehículo estaba en movimiento, reduciendo la visibilidad a 5 cm.  Una escoba estrecha fue colocada el frente del vehículo para despejar una sección del fondo del tanque antes de explorarla por manejar de acá por allá a través de la sección.  Funcionó bien para preparar el fondo para inspección, pero tuvo el efecto de agitar tanto material que las cámeras fueron completamente bloqueadas.

El sistema de colocación del sonar fue el último sub-sistema estar probado dentro del tanque.  Debido a una alta cantidad de pitido, la acústica en el tanque fue muy mala y el sistema no pudo operar en el principio.  El diseñador del equipo fue transportado en avión por la noche desde California para solucionar el problema con el sistema después de que todas las pruebas apropriadas habían sido hechas y no fueron exitosas.  La acústica requirió modificaciones al software y configuraciones alternativas fuera de los alcances normales para corregir el problema, y el sistema funcionó para la demo, operando de dos estaciones.  Preubas fueron dirigidas para observar si los transductores del sonar podían oír y transmitir por la pared del tanque, porque el depliegue en el interior del tanque resultó ser difícil.  Las pruebas probaron que el sistema fue capaz de operar desde el exterior del tanque, que simplificará operaciones y la certificación del sub-sistema.

Todo el equipo y los sistemas operaron bien el día de la demonstración. Durante la semana, todos los problemas que ocurieron fueron corregidos  en el sitio utilizando recambios y herramientos que habían sido llevados a la demonstración.  Este hecho dió una buena impresión al personal de Mobil apoyando la prueba.  Mientras las noticias difundieron, personal inspección de la refinería pasó por el tanque para mirar el equipo y ver el futuro de su profesión.

El sistema de despliegue entero de Maverick fue evaluado para modificaciones operacionales. El remolque de control fue transportado un  total de 8,530 km, probando todo el embalaje, incluso los computadores y los instrumentos, contra la vibración.  Al sitio de la prueba, el remolque y las consolas proveeron una presentación profesional.  El vehículo robot era compacto, aerodinámico y rigoroso.  El cable fue limpio y limitado a un mínimo.  El personal operando el equipo fue preparado. 

Referencias están disponibles a petición de los interesados.