RESUMEN - Solex Robotics demostró el primer despliegue de Maverick por un techo flotante.  Maverick y sus sistemas de apoyo cumplieron con los requisitos de seguridad establecidos por el departamento de Sanidad y Seguridad de Mobil para operaciones en tanques conteniendo gasoil.

MOBIL TEAMWEST TORRANCE, CALIFORNIA

El 20 de marzo, Maverick fue demostrado en un tanque de almacenimiento conteniendo gasoil a la refinería de Mobil a Torrance, California para personal de Mobil y Shell Oil, directores de refinerías de España y Hungría, y a personal del US Departamento de Energía.  Maverick fue demostrado por la primera vez pocas meses antes en el 13 día de noviembre en un tanque lleno de agua para le industria petrolera a la refinería de Mobil Oil a Paulsboro, New Jersey.  El robot ha pasado por modificaciones extensas para mejorar todos los sistemas de seguridad y para corregir defectos notados en las pruebas anteriores.

Los objetivos de esta demostración fueron probar las modificaciones del equipo y buscar aprobaciones de seguridad para uso en tanques con producto.  Solex Robotics ahora está en la lista de contratistas aprobadas permitiendo acceso a la Torrance Mobil Refinería y todo el personal llevan  insignias y autorizaciones para entrar en la refinería por el próximo año de operaciones.  Un exámen extenso de seguridad fue dirigido y los procedimientos para permitir el despliegue seguro del equipo en el tanque con gasoil fueron escritos conjunto con todas las licencias necesarias.

La modificación más importante al equipo fue un nuevo plano para el sistema de purga y presurización para el robot y el umbilical.  El cable fue alargado para simplificar las operaciones.  Solamente un mitad de su largo fue necesario para este tanque de 37 m en diámetro.  El umbilical rigoroso, presurizado fue más que suficiente en largo, y habría permitido la inspección de tanques contiguos sin tener que mover el remolque, que simplificará mucho el despliegue en futuras inspecciones de tanques.  Los mandos de purga y presurización operaron como diseñados y proveeron operación continua y segura del robot durante la semana de pruebas con solamente fugas sin importancia del sistema que fueron corregidas rápidamente.

La segunda modificación importante del equipo fue la modificación de la collección de sondas de inspección.  Antes, las sondas ultrasónicas (UT) fueron expuestas al producto en el tanque y fueron montadas en la parte delantera e inferior del robot.  Las sondas UT plantearon un problema de seguridad debido que fueron vulnerables fuera del armazón del robot a estar pegada por obstructiones dentro del tanque como fue probado en la primera demostración.  Los transductores UT ahora están encerrados en el armazón.

El tanque eligido para la demostración había estado en operación continua por 19 años sin una inspección del fondo.  El fondo del tanque fue cubierto de una capa de fango, consistiendo en una gelatina negra fibrosa mezclada con arena.  Como en la última prueba, el fango ocultó completamente las cámeras mientras el vehículo movió por el fluido, y el gasoil fue menos transparente que el agua en el tanque anterior.  El cepillo  montado en el frente del vehículo no fue suficiente para quitar bastante fango para obtener datos UT consecuentes. Un aparato como una esponja fue añadido delante del cepillo para mejorar eliminación del fango el segundo día en el tanque.  Funcionó bien y mejoró bastante la capacidad de obtener datos del espesor del fondo del tanque.  El nuevo sistema UT incluso los retrasos y un nuevo tipo de transductor funcionaron bien explorando las placas de acero en el fondo del tanque.  Un defecto fue notado con el nuevo multiplexor y fue reemplazado con un recambio.  Los asistentes de la demostración tuvieron una muy buena impresión de las habilidades del análisis software del sistema de la inspección.

El sistema de colocación basado del sonar fue el último subsistema operando dentro del tanque. Las balizas fueron modificadas para funcionar desde el exterior del tanque, y el sistema fue modificado para tener más precisión.  Examinaciones Extensas fueron dirigidas en la acústica y un  problema fue encontrado en la transmisión del sonido desde las balizas por la pared del tanque y en el gasoil.  El sonido no estaba alcanzando al  robot por una trayectoria directa, pero hacía eco algunas veces antes de llegar al robot.  A pesar de los esfuerzos extensos para corregirla, operaciones consecuentes de posicionamiento no pudieron ser obtenidos.
La incapacidad de localizar el robot dentro del tanque limitó la capacidad de explorar el fondo del tanque a áreas cerca de la entrada.  Si el sistema hubiera funcionado correctamente, una inspección completa del fondo del tanque podría estado ejecutado, coronando el éxito de la demostración.

Todo el equipo a excepción del sistema de colocación operó correctamente el día de la demostración.  Durante la semana, todos los problemas que habían occurridos fueron encargados al sitio.  Esto proveó personal de Mobil con una demostración de las habilidades profesionales de Solex.  Por lo general, los asistentes tuvieron una buena impresión de Maverick y sus habilidades.  Personal de Shell Oil commentó que la inspección robótica de tanques verdaderamente sería una realidad dentro de pocos meses, que fue bastante diferente de su opinión antes de la demostración.

La demostración fue un gran éxito por lo general.  Más personal de la industria ahora está enterado de y apoya este tipo de servicio y espera su disponibilidad, como están los operarios fuera del país.  Hay un mercado inmediato para inspecciones internas de tanques y Solex está activamente ejerciendo corrección de los defectos identificados por las pruebas y debe comenzar inspecciones comerciales de tanques pronto como consecuencia de los contactos hechos durante las demostraciones.

Referencias están disponibles a petición de los interesados.